目前市場(chǎng)上應(yīng)用最廣泛的機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人，也是最成熟完善的機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人有多種控制方式，因此可以廣泛應(yīng)用。根據(jù)任務(wù)的不同，可分為四種控制模式:點(diǎn)對(duì)點(diǎn)控制模式、連續(xù)軌跡控制模式、力(力矩)控制模式和智能控制模式。下面詳細(xì)解釋這些控制模式的功能點(diǎn)。

01點(diǎn)控制模式(PTP)

這種控制模式只控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在工作空間中某些指定的離散點(diǎn)上的姿態(tài)。在控制過(guò)程中，只要求工業(yè)機(jī)器人在相鄰點(diǎn)之間快速準(zhǔn)確地移動(dòng)，對(duì)于到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的軌跡沒(méi)有任何規(guī)定。

定位精度和運(yùn)動(dòng)所需時(shí)間是這種控制方式的兩個(gè)主要技術(shù)指標(biāo)。這種控制方法具有容易實(shí)現(xiàn)、定位精度低的特點(diǎn)。因此，它常用于裝卸、搬運(yùn)、點(diǎn)焊和在電路板上插入元件等操作中。，只需要保持末端執(zhí)行器在目標(biāo)點(diǎn)的位置和姿態(tài)準(zhǔn)確。這種方法比較簡(jiǎn)單，但是要達(dá)到2 ~ 3um的定位精度還是相當(dāng)困難的。

02連續(xù)軌跡控制模式(CP)

這種控制方式是連續(xù)控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在工作空間的位置和姿態(tài)，要求嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，且速度可控、軌跡平滑、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，以完成工作任務(wù)。

工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)連續(xù)同步運(yùn)動(dòng)，其末端執(zhí)行器能形成連續(xù)軌跡。這種控制方法的主要技術(shù)指標(biāo)是工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的軌跡跟蹤精度和穩(wěn)定性。通常，這種控制方法被弧焊、噴漆、去毛刺和檢測(cè)機(jī)器人所采用。

03力(扭矩)控制模式

在組裝、抓取和放置物體等時(shí)。，除了精確定位外，還要求所用的力或力矩必須合適。此時(shí)，必須使用(扭矩)伺服模式。這種控制方式的原理與位置伺服控制基本相同，只是輸入和反饋不是位置信號(hào)，而是力(力矩)信號(hào)，所以這種系統(tǒng)中必須使用強(qiáng)大的(力矩)傳感器。有時(shí)，諸如接近和滑動(dòng)的傳感功能被用于自適應(yīng)控制。

04智能控制模式

機(jī)器人的智能控制是通過(guò)傳感器獲取周?chē)h(huán)境的知識(shí)，并根據(jù)自身的內(nèi)部知識(shí)庫(kù)做出相應(yīng)的決策。采用智能控制技術(shù)，機(jī)器人具有很強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)能力和自學(xué)習(xí)能力。

智能控制技術(shù)的發(fā)展依賴(lài)于近年來(lái)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法、遺傳算法、專(zhuān)家系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展?；蛟S這種控制模式，工業(yè)機(jī)器人真的有點(diǎn)“人工智能”的味道，但也是最難控制好的。除了算法，還很大程度上依賴(lài)于元件的精度。

從控制本質(zhì)來(lái)說(shuō)，目前工業(yè)機(jī)器人在大多數(shù)情況下還處于空間定位控制的較低層次，沒(méi)有太多的智能?？梢哉f(shuō)，它們只是一個(gè)相對(duì)靈活的機(jī)械臂，離“人”還有一段距離。