三軸和六軸機(jī)械手都使用交流伺服電機(jī)，并且它們都裝有制動(dòng)器。

一般編碼器都是絕對值。不是絕對值的電機(jī)，每次停機(jī)后都有歸零的問題。

所有機(jī)械手都需要減速器。

早期進(jìn)口的ABB機(jī)器人大多采用自己的齒輪機(jī)構(gòu)減速。

6軸工業(yè)機(jī)器人的1軸、2軸、3軸都是RV減速器，屬于擺線針輪結(jié)構(gòu)。4、5、6軸一般采用諧波減速器。由于軸承的特殊性，擺線針輪RV減速器的軸向尺寸很短。這種減速器在中國廣泛使用。軸向尺寸相對較短的伺服電機(jī)有日本的Fanuc，國內(nèi)也有專門為工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)的伺服電機(jī)，比他們傳統(tǒng)的伺服電機(jī)短很多。

02什么是RV減速器？

RV減速器是蝸輪減速器家族中最常見的減速器之一。它由蝸桿和蝸輪組成。它結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)比大，在一定條件下具有自鎖功能。低振動(dòng)、低噪音、低能耗，是最常用的減速機(jī)之一。

RV減速機(jī)一般用于低轉(zhuǎn)速高扭矩的傳動(dòng)設(shè)備。高速運(yùn)轉(zhuǎn)的電機(jī)、內(nèi)燃機(jī)或其他動(dòng)力通過減速器輸入軸上的少齒齒輪與輸出軸上的大齒輪嚙合，達(dá)到減速的目的。普通減速器也有幾對原理相同的齒輪來達(dá)到理想的減速效果。大小齒輪的齒數(shù)比就是傳動(dòng)比。減速器是一種動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)，利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器將電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)減速到所需的轉(zhuǎn)數(shù)，獲得較大的扭矩。

RV減速器的輸入形式分為:孔輸入、軸輸入和加長蝸桿軸式；

RV減速機(jī)輸出類型分為:孔輸出、單向軸輸出、雙向軸輸出。

03什么是諧波減速器？

它主要由四個(gè)基本部件組成:波浪發(fā)生器、柔性齒輪、柔性軸承和剛性齒輪。諧波傳動(dòng)減速器是齒輪傳動(dòng)的一種，依靠波發(fā)生器裝配柔性軸承，使柔性齒輪產(chǎn)生可控的彈性變形，與剛性齒輪嚙合傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力。應(yīng)用學(xué)科:機(jī)械工程(一級(jí)學(xué)科)；傳輸(兩個(gè)學(xué)科)；齒輪傳動(dòng)(三級(jí)學(xué)科)諧波齒輪傳動(dòng)減速器是利用行星齒輪傳動(dòng)原理研制的一種新型減速器。諧波傳動(dòng)(簡稱諧波傳動(dòng))。作為減速器，通常采用主動(dòng)波發(fā)生器、固定剛性輪、柔性輪輸出的形式。

諧波減速器的基本特性

1.在高承載能力的諧波傳動(dòng)中，齒間嚙合為面接觸，同時(shí)嚙合齒多(重疊系數(shù))，單位面積載荷小，承載能力高于其他傳動(dòng)形式。

2.傳動(dòng)比大單級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比可達(dá)I = 70 ~ 500。

3.體積小，重量輕。

4.傳動(dòng)效率高，使用壽命長。

5.傳動(dòng)平穩(wěn)，無沖擊，無噪音，運(yùn)動(dòng)精度高。

6.由于柔輪承受較大的交變載荷，對柔輪材料的疲勞強(qiáng)度、加工和熱處理要求高，工藝復(fù)雜。

諧波減速器在我國是上世紀(jì)六七十年代才發(fā)展起來的，很多廠家已經(jīng)專業(yè)化生產(chǎn)，形成系列。廣泛應(yīng)用于電子、航空航天、機(jī)器人等行業(yè)，由于其獨(dú)特的優(yōu)勢，在化工行業(yè)的應(yīng)用也逐漸增多。