工業(yè)機器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度機器人。機器人代替人類完成生產(chǎn)是未來制造業(yè)的重要發(fā)展趨勢，是實現(xiàn)智能制造的基礎(chǔ)，是未來實現(xiàn)工業(yè)自動化、數(shù)字化、智能化的保障。生產(chǎn)環(huán)境惡劣，人口老齡化，勞動力短缺，人工培訓(xùn)成本高等。，正在推動工業(yè)機器人的需求增長。

工業(yè)機器人的基本部件

工業(yè)機器人由三個基本部分組成:主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。

主體:即底座和執(zhí)行器，包括手臂、手腕和手。有些機器人也有行走機構(gòu)。腕部也稱為末端外部工具接口，其上有抓手、工具、傳感器等?？梢园惭b。

驅(qū)動系統(tǒng):包括動力裝置和傳動機構(gòu)，用于使執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作。

控制系統(tǒng):根據(jù)輸入的程序，向驅(qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令信號，控制工業(yè)機器人按要求動作。

工業(yè)機器人分類

根據(jù)關(guān)節(jié)坐標(biāo)形式分類

坐標(biāo)機器人

矩形機器人又稱單軸機械手，通過三個相互垂直的坐標(biāo)X、Y、Z軸的運動來改變其末端執(zhí)行器(手)的空間位置。

坐標(biāo)機器人(RPP)

機器人末端執(zhí)行器的空間位置變化由兩個移動坐標(biāo)和一個旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)實現(xiàn)。

坐標(biāo)機器人

又稱極坐標(biāo)，機械臂的運動由一次直線運動和兩次旋轉(zhuǎn)組成，即沿X軸拉伸、繞Y軸俯仰和繞Z軸旋轉(zhuǎn)。

關(guān)節(jié)機器人(RRR)

又稱關(guān)節(jié)臂機器人或關(guān)節(jié)機械臂，適用于許多工業(yè)領(lǐng)域的自動化作業(yè)，如自動裝配、涂裝、搬運、焊接等。分為垂直關(guān)節(jié)機器人和平面(水平)關(guān)節(jié)機器人。

此外，還可以根據(jù)關(guān)節(jié)機器人的工作性質(zhì)進行分類，如搬運機器人、碼垛機器人、焊接機器人、噴漆機器人、激光切割機器人等。

根據(jù)機器人軸的數(shù)量分類

傳統(tǒng)六關(guān)節(jié)

六軸機器人有六個串聯(lián)的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。傳統(tǒng)六關(guān)節(jié)機器人分為通用六關(guān)節(jié)機器人和專用六關(guān)節(jié)機器人。

七軸機器人

也稱為冗余機器人。與六軸機器人相比，額外的軸可以讓機器人避開一些特定的目標(biāo)，便于末端執(zhí)行器到達特定的位置，更靈活地適應(yīng)一些特殊的工作環(huán)境。

合作機器人

Cobot或簡稱為co-robot，是一種可以直接與人類安全交互/接觸的機器人。合作機器人可以將機器人的精確性和可重復(fù)性與人類獨特的技能和能力結(jié)合起來。人類擅長解決不精確和模糊的問題，而機器人在精度、強度和耐用性方面更勝一籌。

四軸機器人指的是“關(guān)節(jié)式機械臂的選擇性裝配”。四軸機器人的手臂部分可以在一個幾何平面內(nèi)自由運動，即X、Y、Z方向的平移自由度和繞Z軸的旋轉(zhuǎn)自由度。

Delta機器人是一種高速輕載的并聯(lián)機器人。一般通過示教編程或視覺系統(tǒng)捕捉目標(biāo)物體，由三個平行的伺服軸決定手爪中心(TCP)的空間位置，實現(xiàn)對目標(biāo)物體的輸送和加工。

按控制系統(tǒng)分類

按反饋與否分類。

分為開環(huán)控制和閉環(huán)控制。

根據(jù)預(yù)期控制量分類

分為力控制、位置控制和混合控制。

力控制包括:直接力控制、阻抗控制和力-位置混合控制。

位置控制包括:單關(guān)節(jié)位置控制(位置反饋、位置速度反饋、位置速度加速度反饋)、多關(guān)節(jié)位置控制(分解運動控制、集中控制)。

根據(jù)智能控制

它可分為模糊控制、自適應(yīng)控制、最優(yōu)控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制和專家控制。